Simultální lokalizace a mapování s kvadrikoptérou AR. Drone

ARDrone 2 image

Jako bakalářskou práci jsem navrhoval a implementovat systém umožňující přesnou lokalizaci autonomního robota, kvadrikoptéry AR. Drone 2, v předem neznámém prostředí. Tento systém pak byl demonstrován schopností kvadrikoptéry udržet se ve vzduchu na přesném určeném místě.

Video drona

Jádrem řešení je lokalizační a mapovací systém sledující rozpoznatelné body v obrazu z kamery kvadrikoptéry a udržující mapu těchto bodů v trojrozměrném prostoru. Jelikož jen využitím kamery nelze určit vzdálenost objektu od objektivu, určují se souřadnice jednotlivých bodů pomocí algoritmů pro stereo vidění na základě více snímků obrazu z různých míst. Zároveň systém za letu provádí optimalizaci mapy a neustále ji přepočítává na základě nových dat, aby zajistil její maximální přesnost.

Text práce: Stabilizace létajícího drona v dynamickém prostředí

Mapa drona

Videoukázka:

<< Zpět na úvod